仿真机器人和仿生机器人的区别

仿真机器人和仿生机器人都是机器人领域中比较先进的技术，但它们的设计理念和应用领域却有所不同。

1. 设计理念不同

仿真机器人的设计理念是根据实际环境和运动过程进行优化设计，通常是在计算机上进行模拟实验，以实现优化设计目的。它们的主要应用领域是在科学研究、工业领域和航空航天等领域。

而仿生机器人的设计理念则是基于仿生学和生物学的知识来模仿和学习自然界中的动物和生物行为。仿生机器人可以模仿包括鸟类、昆虫、哺乳动物在内的不同生物的运动模式、感知模式和智能模式等特征，以此来达到仿生目的。仿生机器人的主要应用领域是医疗、救援、农业和环保等方面。

2. 结构特点不同

仿真机器人的结构通常比较抽象，它们可能由点、线、面等许多基本物体构成，看起来很像图形学的物体。仿真机器人的特点是复杂、精细、精确和具有可视化的效果。

而仿生机器人通常由多个传感器、执行器和计算器构成，以模仿生物的运动和感知能力。仿生机器人的特点是结构复杂、可运动性强、有很高的灵活性。

3. 应用范围不同

仿真机器人主要用于工业生产和科研方面，在加快生产效率、降低成本、提高产品质量等方面具有广泛的应用。而仿生机器人主要用于医疗、环境、农业等领域，以及仿生学研究，虽然市场规模相对较小，但在改善人类生存环境和丰富人类文化方面具有广泛的应用前景。

综上所述，仿真机器人和仿生机器人在设计理念、结构特点和应用范围等方面存在明显的差异。两种机器人技术在未来的发展中都将发挥其独特的作用和价值。

工业机器人指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备，特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。

一、工业机器人按臂部的运动形式分为四种：

1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；

2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；

4、关节型的臂部有多个转动关节。

二、工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。

1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；

2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

三、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：

1、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

2、示教输入型的示教方法有两种：

一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；

另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

四、智能工业机器人

具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

二、工业机器人的特点

自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，但工业机器人最显著的特点归纳有以下几个。

1.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（FMS）中的一个重要组成部分。

2.拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

3.通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

4.机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。

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