请问很多人脚下踩的左右两轮的电动车，上面有一个扶手，多用于室内巡逻，这个东西为什么不倒，不倒的原理

这个是平衡车

平衡车涉及到知识有单片机，自动控制原理，模数电等。

下面我先讲原理，大约初中物理水平吧。楼上有大侠提到倒立摆了，是的，平衡车和倒立摆模型一样。如果倒立摆模型不清楚可以想象人。八戒踩到西瓜皮的时候会摔倒，因为脚突然加速，而头因为惯性移动速度还没有跟上，这样人就前爬或后仰了。呃，说完了人为什么会摔倒，再说为什么平衡车不会摔倒。当车子向前倾斜时，给车轮一个向前的加速度，车子就又直立状态了。车子后仰时，给车子一个向后的加速度，车子就直立了。这是平衡车不倒的基本原理。

接下来是详细原理。至于怎么决定加速度给多大，就需要计算了。这个算法一般用PID算法。算法的输入是车子的倾斜的角度和角速度。输出可以理解为电机转速。至于PID算法的原理，有兴趣的可以去看自动控制原理。角度和角速度是用陀螺仪和加速度测量出来。单片机控制传感器测量角度角速度，利用PID算法计算出电机转速，通过电机驱动来驱动电机旋转。

当然了，这样只能保证车子不倒。真正做起来还要加上码盘来控制速度，控制位置，还需要电流电压保护等等。

鹏仔微信 15129739599 鹏仔QQ344225443 鹏仔前端 pjxi.com 共享博客 sharedbk.com