,wifi和slam的功能属于同类吗?

题主是否想询问“wifi和slam的功能属于同类吗?”？不属于。根据查询搜狐科技网显示，wifi是一种无线通信技术，主要用于提供网络连接和数据传输，而slam是一种机器人技术，用于在未知环境中创建地图并确定机器人的位置，wifi和slam的功能不属于同类。

orbslam里为什么要分单应矩阵和本质矩阵来分别恢复R和T

tep1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面

Step2：安装各种依赖项，github官网都写了

Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh123

Step4：（如果执行过上面的build.sh文件这一步就不用了）进入Vocabulary解压里面的文件

Step5：启动我上一篇博文里面的cv_camera把摄像头数据发布到topic

Step6：进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打开ros_mono.cc把程序里面的topic改为/cv_camera/image_raw，具体还要查看自己的rviz，然后进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build下面cmake+make编译，然后:

cd~/catkin_ws

catkin_make ORB_LSAM212

对于这个程序没什么区别。

Step7：添加ROS_PACKAGE_PATH路径（要想永久添加参照我之前博文关于如何永久修改linux系统环境变量）

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

Step8：启动mono

rosrun ORB_SLAM2 Mono

/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt

/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml

有两个参数，第二个参数是相机参数文件，根据自己的相机参数修改。

单应矩阵隐式的约束了世界的不同点之间的关系(平面假设)。不同视角下的点满足单应关系。，表示当前图像中的点，表示参考图像中的点，表示单应矩阵。

基础矩阵表示了同一个点在不同视角下的关系，满足,表示基础矩阵。

初始化的时候，这种两视图几何可以有两种表示方法，这两种方法适用于不同的情况(有平面，非平面情况)。如相机俯视地面时可以近似为平面的情况。室外平视时存在很多近点以及无穷远点，可以视为非平面情况。

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