pixhawk/px4怎样获取及使用传感器数据

光电传感器是各种光电检测系统中实现光电转换的关键元件，它是把光信号（红外、可见及紫外镭射光）转变成为电信号的器件。

光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器。它可用于检测直接引起光量变化的非电量，如光强、光照度、辐射测温、气体成分分析等；也可用来检测能转换成光量变化的其他非电量，如零件直径、表面粗糙度、应变、位移、振动、速度、加速度，以及物体的形状、工作状态的识别等。光电式传感器具有非接触、响应快、性能可靠等特点，因此在工业自动化装置和机器人中获得广泛应用。

Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译

分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk

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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。

下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。

1.操作环境

每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题

我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu

Windows：win10 64位

虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444

Ubuntu：Ubuntu15.10

2.编译环境搭建

（1）权限设置

官方提示：

Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.

意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了

官方提供指令

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然后注销，重新登录生效

（2）安装

更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：

NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon

Snapdragon Flight hardware: Snapdragon

Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2

Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL

注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。

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卸载模式管理器

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更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包

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上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：

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Warning上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西

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可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：

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如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了

（3）代码编译

根据PX4中文维基官网教程。

安装Git

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下载代码

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初始化

先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……

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权限

编译时会遇到权限问题，执行指令

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-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题

编译

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注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。

最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。

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-- nuttx-px4fmu-v2-default

-- The ASM compiler identification is GNU

-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc

-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")

-- Using C++03

-- Release build type: RelWithDebInfo

-- Adding UAVCAN STM32 platform driver

-- Configuring done

-- Generating done

-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default

#+@Tools/check_submodules.sh

PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default

Scanning dependencies of target git_mavlink

Scanning dependencies of target git_uavcan

Scanning dependencies of target git_gencpp

Scanning dependencies of target git_genmsg

[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp

[ 0%] Generating git_init_src_modules_uavcan_libuavcan.stamp

[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp

[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp

[ 0%] Built target git_uavcan

[ 0%] Built target git_mavlink

[ 0%] Built target git_genmsg

[ 0%] Built target git_gencpp

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