机器人速度指令的一个要求

速控控制指令:PathAccLim 1、使用说明 PathAccLim(Path Acceleration Limitation)是降低路径沿线的TCP加速度指令,用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速 度限值。 将沿运动路径(即路径坐标系中的加速度)实施限制。 路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。 本指令未限制设备的总加 速度,即世界坐标系中的加速度,因此,其无法直接用于保护设备,以免出现较大的加速度。 本指令仅可用于主任务T_ROB1,或者如果在 MultiMove系统中,则可用于运动任务中。 2、参数:PathAccLim AccLim [\AccMax] DecelLim [\DecelMax] 参数可选变元 3、使用限制 (1)容许的最小加速度/减速度为0.1 m/s2。 建议使加速度和减速度限制对称,即一般设定AccMax和DecelMax相同的值。 (2)如果将参数\AccMax或\DecelMax设置为一个过低的值,则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。 随后,可用错误处 理器对该错误进行处理。 (3)加速度/减速度限制适用于下一个执行机械臂运动的命令,其后对运动指令始终有效,直至执行新的PathAccLim指令设定新的值。 (4)自动设置最大加速度/减速度(PathAccLim FALSE, FALSE),即不使用设定的情况,当使用重启模式重置RAPID时,加载新的程 序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。 (5)如果存在指令AccSet和PathAccLim的组合,则系统以下列顺序降低加速度/减速度:先根据AccSet限制,再根据PathAccLim进行 限制。 4、举例使用 (1)程序及其注释 速度控制程序: PROC rPathAcc1() AccSet 100, 100; rSJX1; !

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工博士

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1. 允许*小加减速0.1m /s2。加减速极限建议对称设置,即AccMax和DecelMax一般设置相同的值。

2. 如果参数\AccMax或\DecelMax设置过低,则系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。错误可以由错误处理程序处理。

3. 下一个执行机械手运动的命令适用加减速限位,该限位命令对运动指令有效,直到执行新的PathAccLim指令并设置新的值为止。

工博士

accset和velset的区别为意义不同，使用方式不同。

1、accset是AccelerationSetpoint的缩写，表示加速度设定值。accset指令会告诉飞控系统应该以多大的加速度来改变飞机的速度，从而达到期望的速度。通常情况下，accset指令用于自动驾驶模式下的速度控制。

2、velset是VelocitySetpoint的缩写，表示速度设定值。velset指令则是直接告诉飞控系统应该将飞机速度设定为多少，不涉及加速度的控制。velset指令通常用于手动驾驶模式下的速度控制。