平面连杆机构的基本形式

平面连杆机构是由若干构件用低副（转动副、移动副）连接组成的平面机构。

平面铰链四杆机构根据其两连架杆的运动形式不同，可分为双曲柄机构、曲柄摇杆机构和双摇杆机构三种基本形式。连架杆均为曲柄的四杆机构，称为双曲柄机构。

惯性筛机构是双曲柄机构。它由曲柄1、3、连杆2、5、机架4和筛6组成，当曲柄1等速回转时，另一曲柄3变速回转，使筛6具有所需的加速度，利用加速度所产生的惯性力，使物料在筛上往复运动而达到筛选的目的。

两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的四杆机构，称为曲柄摇杆机构。雷达天线俯仰角调整机构就是曲柄摇杆机构。天线固定在连架摇杆3上，由主动曲柄1通过连杆2使天线缓缓摆动。

要求实现一定的摆角，以保证天线具有指定的摆动角。两连架杆均为摇杆的四杆机构称为双摇杆机构。汽车前轮转向机构就是双摇杆机构。

平面连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中，其主要优点有：

1、由于连杆机构中的运动副都是面接触的低副，因而承受的压强小，便于润滑，磨损较轻，承载能力高。

2、构件形状简单，加T方便，构件之间的接触是由构件本身的几何约束来保持的，故构件工作可靠。

3、可实现多种运动形式之间的变换。

4、利用连杆可实现多种运动轨迹的要求。

铰链四杆机构三种基本类型的判断流程如下：

铰链四杆机构有曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构3种基本类型。首先以最短杆的相邻杆为机架,则最短杆为曲柄,而与机架相连的另一杆为摇杆,则该机构为曲柄摇杆机构。其次以最短杆为机架,则其相邻两杆均为曲柄,故该机构为双曲柄机构。最后以最短杆相对杆为机架,则无曲柄存在,因此该机构为双摇杆机构。

平面四杆机构

平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在相互平行的平面内运动的机构。这种机构的传动特点是主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动，而连杆做平动。

在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为整转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连构件为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。对心曲柄滑块机构无急回特性。

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